ub.xmlui.mirage2.page-structure.muninLogoub.xmlui.mirage2.page-structure.openResearchArchiveLogo
    • EnglishEnglish
    • norsknorsk
  • Velg spraaknorsk 
    • EnglishEnglish
    • norsknorsk
  • Administrasjon/UB
Vis innførsel 
  •   Hjem
  • Fakultet for ingeniørvitenskap og teknologi
  • Institutt for elektroteknologi
  • Artikler, rapporter og annet (elektroteknologi)
  • Vis innførsel
  •   Hjem
  • Fakultet for ingeniørvitenskap og teknologi
  • Institutt for elektroteknologi
  • Artikler, rapporter og annet (elektroteknologi)
  • Vis innførsel
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Underactuated Control of Quadrotors with Collision Avoidance

Permanent lenke
https://hdl.handle.net/10037/12667
DOI
https://doi.org/10.3182/20131120-3-FR-4045.00014
Thumbnail
Åpne
article.pdf (418.4Kb)
(PDF)
Dato
2013
Type
Journal article
Peer reviewed
Tidsskriftartikkel

Forfatter
Oland, Espen; Andersen, Tom Stian; Kristiansen, Raymond
Sammendrag
In this paper a saturated controller is derived that solves the translational control problem for underactuated quadrotors. The controller is applied to multiple quadrotors during a formation reconfiguration where the quadrotors move from an initial position to a desired position. The null-space-based behavioral control method is a popular method for avoiding collisions between mobile agents, and is augmented in this paper with saturation functions to enable feasible collision-free trajectories for the quadrotors during the reconfiguration. Simulations have been performed to validate the theoretical results and show the performance of the solution.
Beskrivelse
Accepted manuscript version only. Link to publisher's version: https://doi.org/10.3182/20131120-3-FR-4045.00014
Forlag
International Federation of Automatic Control (IFAC) / Elsivier
Sitering
Oland E, Andersen TS, Kristiansen R. Underactuated Control of Quadrotors with Collision Avoidance. Elsevier IFAC Publications / IFAC Proceedings series. 2013, vol 46, (30),162-167
Metadata
Vis full innførsel
Samlinger
  • Artikler, rapporter og annet (elektroteknologi) [127]

Bla

Bla i hele MuninEnheter og samlingerForfatterlisteTittelDatoBla i denne samlingenForfatterlisteTittelDato
Logg inn

Statistikk

Antall visninger
UiT

Munin bygger på DSpace

UiT Norges Arktiske Universitet
Universitetsbiblioteket
uit.no/ub - munin@ub.uit.no

Tilgjengelighetserklæring